5-15-1.micro:Maqueen PlusとMechanic-Loader
micro:Maqueen Plus
DFROBOTのmicro:Maqueen Plusは、独立した二つの駆動輪を持つSTEM教育用のグラフィカルプログラミングロボットです。別売りのmicro:bitを搭載することで、駆動輪などをプログラミングで制御することができます。詳しくは「付録3-27.micro:Maqueen Plus」で紹介しています。
図5-15-1-1.micro:Maqueen Plus
Mechanic-Loader
本記事では、micro:Maqueen Plusのオプションとして用意されているMechanic-Loader(メカニックローダー)の取り付け手順を紹介します。Mechanic-Loaderは、micro:Maqueen Plusの基板に取り付けるショベル(バケット)で、サーボモーターによって上下させることができます。サーボモーターの動作は、プログラミングによって制御(回転角度を指定)することができます。
図5-15-1-2.micro:Maqueen Plus + Mechanic-Loader
5-15-2.Mechanic-Loaderの取り付け
Mechanic-Loaderの取り付けには、プラスドライバーが必要です。
六角スペーサーの取り付け
micro:Maqueen Plusの基板上のネジ穴(2カ所)に六角スペーサーを取り付けます。ネジ穴(2カ所)は、図5-15-2-1の赤丸の部分です。
図5-15-2-1.六角スペーサーの取り付け(取り付け位置)
図5-15-2-2.六角スペーサーの取り付け
マウントプレートとサーボモーターの組み立て
マウントプレート・サーボモーター・M2.5×5mmのネジ(2本)を用意します。サーボモーターに付属しているネジは使用しません。
図5-15-2-3.マウントプレートとサーボモーターの組み立て(準備)
サーボモーターの向き(出力軸の位置)に注意しながら、ネジ止め(2カ所)します。
図5-15-2-4.マウントプレートとサーボモーターの組み立て
マウントプレートの取り付け
組み立てたマウントプレート・M3×5mmのネジ(2本)を用意します。
図5-15-2-5.マウントプレートの取り付け(準備)
マウントプレートの向きに注意しながら、六角スペーサーにネジ止め(2カ所)します。
図5-15-2-6.マウントプレートの取り付け
コネクターの接続
サーボモーターのコネクターを、micro:Maqueen Plusのサーボモーターインタフェース(S1)に接続します。3つのサーボモーターインタフェース(S1・S2・S3)が隣り合っているので、間違えないように注意します。また、コネクターの向きにも注意します。
図5-15-2-7.コネクターの接続
サーボモーターの動作確認と角度設定
ショベル(バケット)を取り付ける前に、サーボモーターの動作確認と角度を90度に設定するためのプログラミングを行います。
MakeCode for micro:bitへアクセスします。新しいプロジェクトを作成して、プログラミングに必要な拡張機能を追加するために「拡張機能」をクリックします。
図5-15-2-8.拡張機能を選ぶ
「https://github.com/DFRobot/pxt-DFRobot-Maqueenplus」で検索して「MaqueenPlus」をクリックします。
図5-15-2-9.拡張機能「MaqueenPlus」を追加する
図5-15-2-10のようにプログラミングします。このプログラムは、micro:Maqueen Plusのサーボモーターインタフェース(S1)に接続されたサーボモーターの回転角度を0度・180度・90度に変化させるものです。プログラムが完成したら、micro:bitへ書き込みます。
図5-15-2-10.プログラミング
プログラムの書き込みが終わったら、充電池をバッテリーボックスにセットして、micro:Maqueen Plusの電源スイッチをオンにします。サーボモーターが動作することを確認します。サーボモーターは回転角度が90度の位置で停止します。電源スイッチをオフにして、この位置(90度)を維持したまま、以下の手順を実施します。
丸形サーボホーンの取り付け
丸形サーボホーン・M2.5×5mmのネジ(1本)を用意します。サーボモーターに付属しているネジは使用しません。
図5-15-2-11.丸形サーボホーンの取り付け(準備)
周辺にある4カ所のネジ穴のうち、中心を通る直線上にある2カ所がほぼ水平になるように丸形サーボホーンを押し込み、中央をネジ止めします。
図5-15-2-12.丸形サーボホーンの取り付け
ショベル(バケット)の取り付け
ショベル(バケット)・M3×5mmのネジ(3本)を用意します。
図5-15-2-13.ショベル(バケット)の取り付け(準備)
ショベル(バケット)のアームが水平になるように、丸形サーボホーンにネジ止め(2カ所)します。
図5-15-2-14.ショベル(バケット)の取り付け(左側)
反対側のアームは、マウントプレートにネジ止め(1カ所)します。
図5-15-2-15.ショベル(バケット)の取り付け(右側)
完成です。micro:Maqueen Plusの電源スイッチをオンにして、ショベル(バケット)が上下することを確認します。
図5-15-2-16.完成(1)
図5-15-2-17.完成(2)
図5-15-2-18.完成(3)